universitatea politehnica bucuresti
facultatea de automatica si calculatoare







algoritmi evoluati de reglare numerica




comanda neliniara a pendulului invers










cuprins

introducere
preliminarii
ecuatiile sistemului
functia de transfer
spatiul starilor
raspunsul sistemului in bucla deschisa
functia de transfer
spatiul starilor
construirea controller-ului
lqr
referinta
construirea observatorului










introducere

pendulul invers este o problema clasica de control. procesul este neliniar si instabil, cu un singur semnal de intrare si mai multe semnale de iesire. scopul este de a balansa pendulul vertical pe un carucior cu motor.
figura alaturata reprezinta...